#include <xc.h>
#include "common.h"
__attribute__((address( 0x80005000 ))) void test (void);
void test()
{
	_RB15 = ! _RB15; // D1 LED 反転（実行できていることの確認用）
	// CN7[1-2]を基準として[3-4]にDC-JACKの供給電圧を与える。
	_RB13 = 1;
	_RB14 = 0;// 動作しませんでした。
}

#include <xc.h>
#include "common.h"
__attribute__((address( 0x80005000 ))) void test (void);
void test()
{
	_RB15 = ! _RB15; // D1 LED 反転（動作確認用）
	// CN7[1-2]を基準として[3-4]にDC-JACKの供給電圧を与える。
	_RB13 = 1;
	asm("nop");
	_RB14 = 0;// nopがあると動作します。
}

#include <xc.h>
#include "common.h"
__attribute__((address( 0x80005000 ))) void test (void);
void test()
{
	_RB15 = ! _RB15; // D1 LED 反転（動作確認用）

	// CN7の[1-2]に対応するRB14を0、[3-4]に対応するRB13を1にする。
	// CN6の[1-2]に対応するRB2を0、[3-4]に対応するRB3を1にする。
	PORTBCLR = 0b0100000000000100;// RB14,RB2を0
	PORTBSET = 0b0010000000001000;// RB13,RB3を1
}

#include <xc.h>
#include "common.h"
__attribute__((address( 0x80005000 ))) void test (void);
void test()
{
	_RB15 = ! _RB15; // D1 LED 反転（動作確認用）
	if( _RB15 == 0 ){
		// CN7の[1-2]に対応するRB14を0、[3-4]に対応するRB13を1にする。
		// CN6の[1-2]に対応するRB2を0、[3-4]に対応するRB3を1にする。
		PORTBCLR = 0b0100000000000100;// RB14,RB2を0
		PORTBSET = 0b0010000000001000;// RB13,RB3を1

	} else {
		PORTBCLR = 0b0010000000001000;// RB13,RB3を0
		PORTBSET = 0b0100000000000100;// RB14,RB2を1
	}
}

CN6やCN7のそれぞれにモータがある場合、実行するとLEDの点灯/消灯が切り代わり、
それに応じて ２つのモータの前進回転と後進回転が切り替わります。
(前進と後進のどちらになるかは、モータの接続状態で逆になりますが・・)

なお、上記と同じコードですが使用するポートBのパターンを定義して使う方が分かりやすいでしょう。
その例を下記に示します。(3_motor/motor.c)

#include <xc.h>
#include "common.h"

#define CN6B02 0x0004 //CN6のPORTBbits.RB2制御用bit
#define CN6B03 0x0008 //CN6のPORTBbits.RB2制御用bit

#define CN7B14 0x4000 //CN7のPORTBbits.RB14制御用bit
#define CN7B13 0x2000 //CN7のPORTBbits.RB13制御用bit

__attribute__((address( 0x80005000 ))) void test (void);
void test()
{
	_RB15 = ! _RB15;// LEDのD1出力を反転  ★

	if( _RB15 == 0 ){
		PORTBCLR = CN7B14 | CN6B02;// RB14,RB2を0
		PORTBSET = CN7B13 | CN6B03;// RB13,RB3を1
	} else {
		PORTBCLR = CN7B13 | CN6B03;// RB13,RB3を0
		PORTBSET = CN7B14 | CN6B02;// RB14,RB2を1
	}
}

PWM

コンペアモジュールを使ってPWMのデューティを設定します。
デューティの設定は、 OC5RS、OC1RS、OC3RS、 OC4RSのレジスタSFR（Special Function Registers）設定で行います。
Timer2の割り込みサイクルがPWMの周期サイクルになっており、 それぞれRB2、RB3、RB14、RB13のデューティ比の設定値になっています。
設定値の最大は、0x0ffffです。
左下の（PWM.c）はCN7コネクタに対する最大デューティ比指定で、右下の単純なモータ印加と同じ印加と言えます。

#include <xc.h> //PWM.c
#include "common.h"
__attribute__((address( 0x80005000 ))) void test (void);
void test()
{
	_RB15 = ! _RB15; // D1 LED 反転（動作確認用）
	_set_pwd_mode(1); // PWM モードへ変更

	// CN7[1-2]を基準として[3-4]にDC-JACKの供給電圧を与える。
	OC3RS = 0x0;
	OC4RS = 0x0ffff;//デューティ比最大のフルパワー
	T2CONbits.ON = 1;// typeBでON

}

#include <xc.h>
#include "common.h"
__attribute__((address( 0x80005000 ))) void test (void);
void test()
{
	_RB15 = ! _RB15; // D1 LED 反転（動作確認用）

	// CN7の[1-2]に対応するRB14を0、[3-4]に対応するRB13を1にする。
	PORTBCLR = 0b0100000000000000;// RB14,RB2を0
	PORTBSET = 0b0010000000000000;// RB13,RB3を1
}

実際の内部動作は、対応するPRBのビットをを1にしてコンペアモジュールのOCxRをカウントアップを始めます。 このカウントはTimer2で作られる割り込みサイクルでしアップし、 対応するOCxRSと一致した時に、対応するPRBのビットを0に戻します。
（この１の期間がモータに電圧を供給する期間です）
OCxRSの値は0〜0x0ffffの16ビットで、この設定比がデューティ比の0〜100%に対応します。
デフォルトでは、このPWMが動作するモードになっていません。
前述で示したビットパターンでONかOFFにするだけ制御モードです。
このモードからPWMが動作するモードにこの切り替えするためには、 _set_pwd_mode(1)のマクロ指定と、T2CONbits.ON = 1;のタイマー機能を有効にする必要があります。
（タイマーの割込みは有効にしなくても動作可能ですが、タイマ機能を有効にしなくてはなりません）

デューティ比を50％にして、実行するごとにモータへの印加電圧を逆にするプログラム例を以下に示します。

#include <xc.h> //PWM2.c
#include "common.h"

__attribute__((address( 0x80005000 ))) void test (void);
void test()
{
	_RB15 = ! _RB15; // D1 LED 反転（動作確認用）
	_set_pwd_mode(1); // PWM モードへ変更
	if( _RB15 == 0){
		// CN6[1-2]を基準として[3-4]にDC-JACKの供給電圧を与える。
		OC5RS = 0x0;
		OC1RS = 0x07fff;//デューティ比:50%のパワー
		// CN7[1-2]を基準として[3-4]にDC-JACKの供給電圧を与える。
		OC3RS = 0x0;
		OC4RS = 0x07fff;//デューティ比:50%のパワー

	} else {
		// CN6[1-2]を基準として[3-4]に、負のDC-JACKの供給電圧を与える。
		OC5RS = 0x07fff;//デューティ比:50%のパワー
		OC1RS = 0x0;
		// CN7[1-2]を基準として[3-4]に、負のDC-JACKの供給電圧を与える。
		OC3RS = 0x07fff;//デューティ比:50%のパワー
		OC4RS = 0x0;

	}
	T2CONbits.ON = 1;// typeBでON

}

以下は応用で、１秒ごとに前進、右回転、左回転、後進、停止と動作することを 繰り返す処理。
（モータの接続方法で変わるので、モータの極性などの接続と、適当に合わせる必要があります）

#include <xc.h> //PWM3.c
#include "common.h"

int cn6power=0x07fff;//デューティ比:50%のパワー
int cn7power=0x07fff;//デューティ比:50%のパワー

void forward(){
	OC5RS = 0x0;	// CN6[1-2]制御（RB2）
	OC1RS = cn6power;	// CN6[3-4]制御（RB3）
	OC3RS = 0x0;	// CN7[1-2]制御（RB14）
	OC4RS = cn7power;	// CN7[3-4]制御（RB13）
}
void right(){
	OC5RS = 0x0;	// CN6[1-2]制御（RB2）
	OC1RS = cn6power;	// CN6[3-4]制御（RB3）
	OC3RS = cn7power;	// CN7[1-2]制御（RB14）
	OC4RS = 0x0;	// CN7[3-4]制御（RB13）
}
void left(){
	OC5RS = cn6power;	// CN6[1-2]制御（RB2）
	OC1RS = 0x0;	// CN6[3-4]制御（RB3）
	OC3RS = 0x0;	// CN7[1-2]制御（RB14）
	OC4RS = cn7power;	// CN7[3-4]制御（RB13）
}
void stop(){
	OC5RS = 0x0;	// CN6[1-2]制御（RB2）
	OC1RS = 0x0;	// CN6[3-4]制御（RB3）
	OC3RS = 0x0;	// CN7[1-2]制御（RB14）
	OC4RS = 0x0;	// CN7[3-4]制御（RB13）
}
void back(){
	OC5RS = cn6power;	// CN6[1-2]制御（RB2）
	OC1RS = 0x0;	// CN6[3-4]制御（RB3）
	OC3RS = cn7power;	// CN7[1-2]制御（RB14）
	OC4RS = 0x0;	// CN7[3-4]制御（RB13）
}

#define TIMING 10000 // 約1秒

void timer_sub(){
	static int timing_count=0;
	if(timing_count ==  TIMING ) {
		forward();//前進
		_send_decimal(timing_count, 6);
		_send_string("\r\n");
	} else if(timing_count ==  TIMING *2){
		right();//右回転
		_send_decimal(timing_count, 6);
		_send_string("\r\n");
	} else if(timing_count ==  TIMING *3){
		 left();//左回転
		_send_decimal(timing_count, 6);
		_send_string("\r\n");
	} else if(timing_count ==  TIMING *4) {
		 back();//後進
		_send_decimal(timing_count, 6);
		_send_string("\r\n");
	} else if(timing_count ==  TIMING *5) {
		stop();//停止
		_send_decimal(timing_count, 6);
		_send_string("\r\n");
	} else if(timing_count ==  TIMING *6) {
		// return;
		_send_decimal(timing_count, 6);
		_send_string("\r\n");
		timing_count = 0;
	} 
	timing_count++;
}

__attribute__((address( 0x80005000 ))) void start(void);
void start()
{
	_RB15 = ! _RB15; // D1 LED 反転（動作確認用）.
	T4CONbits.TCKPS = 5;//1:32プリスケール値
	PR4=124; // =0.0001/(1/40e6)/32-1 これは0.0001秒
	_HANDLES[_IDX_TIMER_4_FUNC] = timer_sub; // 上記タイマー設定の呼び出し関数登録
	IEC0bits.T4IE = 1;// Timer4 Enable（割込み許可）
	T4CONbits.ON = 1;// timer割込みオン
	_set_pwd_mode(1); // PWM モードへ変更
	T2CONbits.ON = 1;// typeBでON(PWMのスタート)
}