UMEHOSHI ITA TOP PAGE COMPUTER SHIEN LAB
このページは、UMEHOSHI ITA のCN6とCN7のPWD制御の一部をROM化して、
しかもRAM領域に「UME専用Hexコマンド」文字列を送信することで、プログラム送信や実行もでききる状態を維持する変更を
紹介しています。
まず、以前に紹介したPWM操作用のハードのリンクがここにあり、
ここで示したハードを制御するROM化が目標です。
また、このページで紹介した[UMEHOSHI ITA]のプログラムを利用しています。
この制御で必要な[UMEHOSHI ITA]のAPIは、このリンクの呼び出しを使っています
#include <xc.h> // app_pwm_esp32.c
#include "common.h"
#define BASE_FUNC 0x9D020000 // EEPROM領域配置用
//#define BASE_FUNC 0x80005000 // RAM領域配置用
#define AdrStart BASE_FUNC // アプリの起動時の初期ルーチンのアドレス
#define AdrForward (BASE_FUNC+0x0200) // モータ前進ルーチンのアドレス
#define AdrGoBack (BASE_FUNC+0x0300) // モータ後進ルーチンのアドレス
#define AdrRight (BASE_FUNC+0x0400) // モータ右回転ルーチンのアドレス
#define AdrLeft (BASE_FUNC+0x0500) // モータ左回転ルーチンのアドレス
#define AdrUpLeft (BASE_FUNC+0x0600) // モータ左デューティ幅アップ
#define AdrDownLeft (BASE_FUNC+0x0700) // モータ左デューティ幅ダウン
#define AdrUpRight (BASE_FUNC+0x0800) // モータ右デューティ幅アップ
#define AdrDownRight (BASE_FUNC+0x0900) // モータ右デューティ幅ダウン
#define AdrStop (BASE_FUNC+0x0A00) // モータ停止
#define AdrTimer2 (BASE_FUNC+0x0B00) // 指定時間後にモータ停止のTimer2用アドレス
#define AdrBeep (BASE_FUNC+0x0D00) // ビープ音
#define AdrSetCN6 (BASE_FUNC+0x0E00) // CN6（左側） コネクタの制御
#define AdrSetCN7 (BASE_FUNC+0x0F00) // CN7（右側） コネクタの制御
#define UPDAOWN 0x1000 // デューティ幅の変更で使う値（この値を加算又は減算）
typedef struct {
int cn6PWM; // 現在の左デューティ幅で、初期設定
int cn7PWM; // 現在の右デューティ幅で、初期設定
int time2Count;//Timer2割り込みでカウントアップ(下記stopCountまでカウント)
int stopCount; // time2CountがstopCount以上で、time2CountがをゼロにしてモータをOFF
} MortorCtrl;
#define MT ((MortorCtrl *)0xA0009000) // ram_area3領域の絶対アドレスで、グローバル変数を定義
__attribute__((address( AdrStart ))) void start (void);
void start()
{ // 左右のモータで、進行にバラツキがある場合、下記初期設定を調整して合わせる。
MT->cn6PWM = 0x04FFF; // 現在の左デューティ幅で、初期設定
MT->cn7PWM = 0x04FFF; // 現在の右デューティ幅で、初期設定
MT->time2Count = 0;//Timer2割り込みでカウントアップ(下記stopCountまでカウント)
MT->stopCount = 0x500;// time2CountがstopCount以上で、time2CountがをゼロにしてモータをOFF
PORTBCLR = 0b0110000000001100;//モータ関連ポート（14,13,3,2）をゼロにする
IEC0CLR = 0x00000200;//T2IE Timer2 Enable（割込み不可）");
// 初期化ルーチン（リセット時の処理）を設定
( (uint32_t *)_HANDLES)[_IDX_INIT_SUB_FUNC] = (uint32_t ) AdrStart;
__asm__ ("NOP");
// Timer2の割り込み処理を置き換える
( (uint32_t *)_HANDLES)[_IDX_TIMER_2_FUNC] = (uint32_t ) AdrTimer2;
PR2=0x09c3F; // Timer2の周期設定
_set_pwd_mode(1); // PWM モードへ変更
T2CONbits.ON = 1; //Timer2の機能を有効
MT->time2Count =0;
_RB15 = 0; // LED D1を消灯
_clear_beep_code();
_set_beep_code((uint8_t)0b00100011);//音パターン[・・−]の登録
_UM_PTR_GOTO_BEEP = NULL;//ループ生成OFF
}
// モータを停止する。（割り込み不可も行う）
__attribute__((address( AdrStop))) void stop(void);
void stop()
{
IEC0CLR = 0x00000200;//T2IE Timer2 Enable（割込み不可）");
OC5RS = OC1RS = OC4RS = OC3RS = 0;// モータすべてをOFF
MT->time2Count = 0;
}
// タイマーで（stopCount 値に達するまで）の時間ごとに、モータを停止する。
// モータがオンで、移動し続けないようにする考慮で、stop内で割り込みを不可にしている。
__attribute__((address( AdrTimer2))) void timer2(void);
void timer2()
{
IFS0CLR = 0x00000200; // Clear the timer interrupt status flag
if( ++MT->time2Count >= MT->stopCount ){
stop();// PWM パルス幅を0
_RB15 = 0; // LED1消灯
}
}
// CN6（左側） コネクタの制御 dの値 0停止, 1:正転, -1:逆転
__attribute__((address( AdrSetCN6 ))) void setCN6(int);
void setCN6( int d){
OC5RS = 0x0; // CN6[1-2]制御（RB2）
OC1RS = 0x0; // CN6[3-4]制御（RB3）
if(d==1){
OC5RS = MT->cn6PWM; // CN6[1-2]制御（RB2）
OC1RS = 0x0; // CN6[3-4]制御（RB3）
} else if(d==-1){
OC5RS = 0x0; // CN6[1-2]制御（RB2）
OC1RS = MT->cn6PWM; // CN6[3-4]制御（RB3）
}
}
// CN7（右側） コネクタの制御 dの値 0停止, 1:正転, -1:逆転
__attribute__((address( AdrSetCN7 ))) void setCN7(int);
void setCN7( int d){
OC4RS = 0x0; // CN7[3-4]制御（RB13）
OC3RS = 0x0; // CN7[1-2]制御（RB14）
if(d==1){
OC4RS = MT->cn7PWM; // CN7[3-4]制御（RB13）
OC3RS = 0x0; // CN7[1-2]制御（RB14）
} else if(d==-1){
OC4RS = 0x0; // CN7[3-4]制御（RB13）
OC3RS = MT->cn7PWM; // CN7[1-2]制御（RB14）
}
}
__attribute__((address( AdrBeep ))) void beep (void);
void beep()
{
_clear_beep_code();
_set_beep_code((uint8_t)0b111100100);//音パターン[−−−−]の登録
_UM_PTR_GOTO_BEEP = NULL;//ループ生成OFF
}
// モータ前進ルーチン
__attribute__((address( AdrForward ))) void forward(void);
void forward()
{
MT->time2Count = 0;
MT->stopCount = 300;
setCN6( 1 );// 左正転
setCN7( 1 );// 右正転
_RB15 = ! _RB15;//確認用のLED1点灯反転
IEC0SET = 0x00000200;//T2IE Timer2 Enable（割込み許可）");
}
// モータ後進ルーチン
__attribute__((address( AdrGoBack ))) void goback(void);
void goback()
{
MT->time2Count = 0;
MT->stopCount = 200;
setCN6( -1 );// 左逆転
setCN7( -1 );// 右逆転
_RB15 = ! _RB15;//確認用のLED1点灯反転
IEC0SET = 0x00000200;//T2IE Timer2 Enable（割込み許可）");
}
// モータ右回転ルーチン
__attribute__((address( AdrRight ))) void right(void);
void right()
{
MT->time2Count = 0;
MT->stopCount = 100;
setCN6( 1 );// 左正転
setCN7( -1 );// 右逆転
_RB15 = ! _RB15;//確認用のLED1点灯反転
IEC0SET = 0x00000200;//T2IE Timer2 Enable（割込み許可）");
}
// モータ左回転ルーチン
__attribute__((address( AdrLeft ))) void left(void);
void left()
{
MT->time2Count = 0;
MT->stopCount = 100;
setCN6( -1 );// 左逆転
setCN7( 1 );// 右正転
_RB15 = ! _RB15;//確認用のLED1点灯反転
IEC0SET = 0x00000200;//T2IE Timer2 Enable（割込み許可）");
}
// モータ左デューティ幅アップルーチン
__attribute__((address( AdrUpLeft ))) void upleft(void);
void upleft()
{
//_send_hex_low( cn6PWM );
if( MT->cn6PWM +UPDAOWN <= 0x0ffff){
MT->cn6PWM += UPDAOWN ;
//_send_string(" Left UP\r\n");
} else {
beep();
//_send_string(" Left FULL\r\n");
}
_RB15 = ! _RB15;//確認用のLED1点灯反転
}
// モータ左デューティ幅ダウンルーチン
__attribute__((address( AdrDownLeft ))) void downleft(void);
void downleft()
{
//_send_hex_low( MT->cn6PWM );
if( MT->cn6PWM - UPDAOWN >= 0){
MT->cn6PWM -= UPDAOWN ;
//_send_string(" Left DOWN\r\n");
} else {
beep();
//_send_string(" Left Minimum\r\n");
}
_RB15 = ! _RB15;//確認用のLED1点灯反転
}
//モータ右デューティ幅アップ
__attribute__((address( AdrUpRight ))) void upright(void);
void upright()
{
//_send_hex_low( MT->cn7PWM );
if( MT->cn7PWM +UPDAOWN <= 0x0ffff){
MT->cn7PWM += UPDAOWN ;
//_send_string(" Right UP\r\n");
} else {
beep();
//_send_string(" Right FULL\r\n");
}
_RB15 = ! _RB15;//確認用のLED1点灯反転
}
// モータ右デューティ幅ダウン
__attribute__((address( AdrDownRight ))) void downright(void);
void downright()
{
//_send_hex_low( MT->cn7PWM );
if( MT->cn7PWM -UPDAOWN >= 0){
MT->cn7PWM -= UPDAOWN ;
//_send_string(" Right DOWN\r\n");
} else {
beep();
//_send_string("Right Minimum\r\n");
}
_RB15 = ! _RB15;//確認用のLED1点灯反転
}
以上のコードをumehoshiEditの開発ツールで作成し、
転送するだけで、EEPROM領域(0x9D020000)に書き込まれます。
#include <xc.h>
#include "common.h"
#define StartInit ((void (*)(void) )0x9D020000)// タイマー割り込み初期設定
#define Forward ((void (*)(void) )0x9D020200)// モータ前進ルーチンのアドレス
#define GoBack ((void (*)(void) )0x9D020300)// モータ後進ルーチンのアドレス
#define Right ((void (*)(void) )0x9D020400)// モータ右回転ルーチンのアドレス
#define Left ((void (*)(void) )0x9D020500)// モータ左回転ルーチンのアドレス
#define Stop ((void (*)(void) )0x9D020A00)// モータ停止
#define Timer2 ((void (*)(void) )0x9D020B00)// タイマー2割り込み
#define Beep ((void (*)(void) )0x9D020D00)// 所定パターンのビープ音起動
typedef struct {
int cn6PWM; // 現在の左デューティ幅で、初期設定
int cn7PWM; // 現在の右デューティ幅で、初期設定
int time2Count;//Timer2割り込みでカウントアップ(下記stopCountまでカウント)
int stopCount; // time2CountがstopCount以上で、time2CountがをゼロにしてモータをOFF
} MortorCtrl;
#define MT ((MortorCtrl *)0xA0009000) // ram_area3領域の絶対アドレスで、グローバル変数を定義
void WaitBeep() //音出して、1秒待つ
{
Beep();//音パターン[−−−−]の登録、ループ無し
MT->time2Count = 1000;
IEC0SET = 0x00000200;//T2IE Timer2 Enable（割込み許可）
}
void timer2_interrupt()// 割り込み関数
{
static int step=0;
static void (*funcs[])(void)={ // 実行する順番で関数を登録（各関数内で、Timer2割り込みをイネーブルにする必要がある）
WaitBeep, // 音を出して一時停止
Forward, // 前進関数
Right, // 右回転関数
WaitBeep, // 音を出して一時停止
Left, // 左回転関数
GoBack, // 後進関数
};
Timer2(); // 内部でMT->time2Count++を行って、MT->stopCount以上なら0になり、Timer2割り込みがディセーブルになる。
if( MT->time2Count != 0) return; // time2Countまだ動作中
if( step >= 6 ) step = 0;
funcs[step++]();// 上記で配列に登録した関数を、順番に実行する。
}
// RAM領域の起動アドレス
__attribute__((address( 0x80005000 ))) void start (void);
void start()
{
//Beep();
StartInit();// Timer2のON、割り込み処理デフォルト関数登録、割り込み不可
( (uint32_t *)_HANDLES)[_IDX_TIMER_2_FUNC] = (uint32_t ) timer2_interrupt;// Timer2の割り込み処理を置き換える
__asm__ ("NOP");
MT->stopCount = 3000;// 最初の割り込み内のstop()タイミング (3秒後)
IEC0SET = 0x00000200;//T2IE Timer2 Enable（割込み許可）
}
なお、USBケーブルを接続したままで実行すると雑音で誤動作しがちなので、実行スタートを３秒に設定しています。Beep R009D020D00003B
StartInit R009D020000004F関数の中からも呼び出しており、これでモータを停止し、TIMER2の割り込みを不可にしている。
Timer2 R009D020A00003E
Forward R009D020200004D
Back R009D020300004C
Right R009D020400004B
Left R009D020500004A