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[UMEHOSHI ITA]の「.umh」ファイル:umehoshiアプリを介した遠隔操作

このページで示したesp32を付けた基板を搭載したロボットをumehoshiアプリで遠隔操作。
[UMEHOSHI ITA]にesp32を取り付けています。
このesp32にはMicroPythonをインストールしています。
MicroPythonのコード「setap.py」でWifiアクセスポイントにしています。
そして、umehoshiアプリのサーバ側に相当するプログラム(ume_tcp_esp32.py)を入れています。

起動時は SW1を押しながらSW2を押し、SW1だけ離してからLED1が消灯から点灯に変わるまでSW2を押し続けて、 [UMEHOSHI ITA]をUART1コマンドモードにします。

この詳細は
このページを参照ください。


これを利用した実行例のムービーです。

参考:上記の作成に使ったSub Station Alpha Subtitle Formatの「字幕.ssa」内容を下記に示します。
[Script Info]
Title:
Original Script:
Original Translation:
Original Editing:
Original Timing:
Synch Point:
Script Updated By:
Update Details:
ScriptType: v4.00+
Collisions: Normal
PlayResX: 1280
PlayResY: 720
PlayDepth:
Timer: 100.0000
WrapStyle:

[V4+ Styles]
Format: Name, Fontname, Fontsize, PrimaryColour, SecondaryColour, OutlineColour, BackColour, Bold, Italic, Underline, StrikeOut, ScaleX, ScaleY, Spacing, Angle, BorderStyle, Outline, Shadow, Alignment, MarginL, MarginR, MarginV, Encoding
Style: Default,Arial,60,&H00ffffff,&H0000ffff,&H00000000,&H00000000,0,0,0,0,100,100,0,0.00,1,2,2,2,30,30,10,0

[Events]
Format: Layer, Start, End, Style, Name, MarginL, MarginR, MarginV, Effect, Text
Dialogue: 0,0:00:00.00,0:00:05.00,Default,,0000,0000,0000,,[UMEHOSHI ITA]の利用例です。
Dialogue: 0,0:00:05.00,0:00:10.00,Default,,0000,0000,0000,,SW1とSW2の操作でUART1コマンドモードにします。
Dialogue: 0,0:00:10.00,0:00:15.00,Default,,0000,0000,0000,,SW1とSW2の操作でUART1コマンドモードにします。
Dialogue: 0,0:00:15.00,0:00:20.00,Default,,0000,0000,0000,,ESP32のアクセスポイントに接続します。
Dialogue: 0,0:00:20.00,0:00:25.00,Default,,0000,0000,0000,,ESP32のアクセスポイントに接続します。
Dialogue: 0,0:00:25.00,0:00:30.00,Default,,0000,0000,0000,,ESP32のアクセスポイントに接続します。
Dialogue: 0,0:00:30.00,0:00:35.00,Default,,0000,0000,0000,,umehoshiアプリを起動します。
Dialogue: 0,0:00:35.00,0:00:40.00,Default,,0000,0000,0000,,umehoshiアプリを起動します。
Dialogue: 0,0:00:40.00,0:00:45.00,Default,,0000,0000,0000,,umehoshiアプリをクライアントモードにします。
Dialogue: 0,0:00:45.00,0:00:50.00,Default,,0000,0000,0000,,esp32用の「umehoshiツール」用のTCPサーバに接続!
Dialogue: 0,0:00:50.00,0:00:55.00,Default,,0000,0000,0000,,esp32用の「umehoshiツール」用のTCPサーバに接続!
Dialogue: 0,0:00:55.00,0:01:00.00,Default,,0000,0000,0000,,UMEHOSHI ITA用のモータ制御用.umhファイル転送!
Dialogue: 0,0:01:00.00,0:01:05.00,Default,,0000,0000,0000,,UMEHOSHI ITA用のモータ制御用.umhファイル転送!
Dialogue: 0,0:01:05.00,0:01:10.00,Default,,0000,0000,0000,,PIC32MXに転送した制御のアドレス実行ファイル転送でモータ制御!
Dialogue: 0,0:01:10.00,0:01:15.00,Default,,0000,0000,0000,,PIC32MXに転送した制御のアドレス実行ファイル転送でモータ制御!
Dialogue: 0,0:01:15.00,0:01:20.00,Default,,0000,0000,0000,,PIC32MXに転送した制御のアドレス実行ファイル転送でモータ制御!
Dialogue: 0,0:01:20.00,0:01:25.00,Default,,0000,0000,0000,,内部で使っている基板です。



以下がこの操作用ボタンの「.umh」ファイル群です。
このページは、umehoshiアプリの[Get from Web]ボタンに よるボタン用ファイル取り込みで使うことができます。

「u_pwm_esp.umh」ロード用の初期プログラムと初期実行のコード

UDPLOAD,500,50,200,50
S048000800000FFDF000083
S048000800400FFFF00007D
S04800080080000050000CC
S048000800C0032000000C1
S04800080100000000000D8
S04800080140000000000D4
S04800080180000000000D0
S1080005B0000F8FFBD270400BEAF21F0A00388BF023C05
S1080005B100000020324341043AC0180023C1080428CC3
S1080005B2000010043240180023C108043AC0180023CC7
S1080005B30001080438C0180023C0880428C2A106200B1
S1080005B4000050040140000000088BF033C20616294CC
S1080005B5000C47B027C206162A40180023C1880428C83
S1080005B60001C004104000000000180023C1480428CDB
S1080005B7000010044240180033C148064AC15004104CB
S1080005B8000000000000100042480BF033C00306294D9
S1080005B9000C47B827C003062A480BF033C0038629467
S1080005BA000C47B827C003862A42120000080BF033C72
S1080005BB00000366294C47B827C003662A480BF033C5A
S1080005BC00000346294C47B827C003462A41A17000884
S1080005BD000000000000180023C1880428C22004104D9
S1080005BE000000000000180023C0C80428C1E004018B8
S1080005BF000000000002120000080BF033C00306294D1
S1080005C0000C47B827C003062A480BF033C003862946F
S1080005C1000C47B827C003862A40100042480BF033C7B
S1080005C200000366294C47B827C003662A480BF033C69
S1080005C300000346294C47B827C003462A40180023C94
S1080005C40001480438C0180023C0C80428C2A104300A1
S1080005C500005004010000000000180023C1880438CE9
S0880005C60000180023C148043ACE6
S1080005C680021E8C0030400BE8F0800BD270800E00368
S0480005C780000000000BA
S108000500000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A00317
S10800050100088BF023C0C600324246143AC00A0023C8B
S108000502000C84042340080033C00506334000043ACD0
S1080005030000000000088BF023C00020324641043ACCB
S10800050400000A0023C504042340080033C005B6334D4
S108000505000000043AC80BF023CFF8F0334200843AC5E
S10800050600088BF023C00020324681043AC00A0023C9B
S108000507000B84042340000428C09F8400001000424D6
S10800050800080BF033C0008629401000424C47B827C92
S108000509000000862A40180023C108040AC88BF033C8E
S10800050A00020616294C47B027C206162A400A0023C95
S10800050B000F44142340000428C09F8400000000000D5
S10800050C00000A0023CF04142340000428C09F84000AF
S10800050D0002300042400A0023CFC414234000040ACB0
S10800050E00021E8C0031400BF8F1000BE8F0800E00363
S04800050F0001800BD278E
S108000560000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A00311
S1080005610000180023C0080428C001043240100023CE7
S1080005620002A10620008004010000000000180023C0D
S1080005630000080428C001043240180023C008043ACCB
S10800056400094150008000000004017000C000000001B
S10800056500088BF023C2061428C008042300100422CAD
S108000566000FF00443088BF033C20616294C47B827C59
S108000567000206162A421E8C0031400BF8F1000BE8F65
S0C80005680001800BD270800E0030000000067
S108000580000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A0030F
S1080005810000180023C0480428C001043240100023CE1
S1080005820002A10620008004010000000000180023C0B
S1080005830000480428C001043240180023C048043ACC1
S10800058400014160008000000004017000C0000000020
S10800058500088BF023C2061428C008042300100422CAB
S108000586000FF00443088BF033C20616294C47B827C57
S108000587000206162A421E8C0031400BF8F1000BE8F63
S0C80005880001800BD270800E0030000000065
S108000570000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A00310
S1080005710000180023C0080428C00F0422408004004DB
S108000572000000000000180023C0080428C00F04324E9
S1080005730000180023C008043ACD215000800000000DD
S0880005740004017000C000000002E
S10800057480088BF023C2061428C008042300100422CA5
S108000575800FF00443088BF033C20616294C47B827C51
S108000576800206162A421E8C0031400BF8F1000BE8F5D
S0C80005778001800BD270800E003000000005F
S108000590000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A0030E
S1080005910000180023C0480428C00F0422408004004D5
S108000592000000000000180023C0480428C00F04324E3
S1080005930000180023C048043AC5216000800000000E5
S0880005940004017000C000000002C
S10800059480088BF023C2061428C008042300100422CA3
S108000595800FF00443088BF033C20616294C47B827C4F
S108000596800206162A421E8C0031400BF8F1000BE8F5B
S0C80005978001800BD270800E003000000005D
S108000520000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A00315
S1080005210000180023C108040AC010004245817000CD7
S10800052200000000000010004247F17000C0000000018
S10800052300088BF023C2061428C008042300100422CB3
S108000524000FF00443088BF033C20616294C47B827C5F
S108000525000206162A421E8C0031400BF8F1000BE8F6B
S0C80005260001800BD270800E003000000006D
S108000530000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A00314
S1080005310000180023C108040ACFFFF04245817000C7F
S10800053200000000000FFFF04247F17000C00000000C0
S10800053300088BF023C2061428C008042300100422CB2
S108000534000FF00443088BF033C20616294C47B827C5E
S108000535000206162A421E8C0031400BF8F1000BE8F6A
S0C80005360001800BD270800E003000000006C
S108000540000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A00313
S1080005410000180023C108040AC010004245817000CD5
S10800054200000000000FFFF04247F17000C00000000BF
S10800054300088BF023C2061428C008042300100422CB1
S108000544000FF00443088BF033C20616294C47B827C5D
S108000545000206162A421E8C0031400BF8F1000BE8F69
S0C80005460001800BD270800E003000000006B
S108000550000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A00312
S1080005510000180023C108040ACFFFF04245817000C7D
S10800055200000000000010004247F17000C0000000015
S10800055300088BF023C2061428C008042300100422CB0
S108000554000FF00443088BF033C20616294C47B827C5C
S108000555000206162A421E8C0031400BF8F1000BE8F68
S0C80005560001800BD270800E003000000006A
S1080005D0000E8FFBD271400BFAF1000BEAF21F0A00303
S1080005D100000A0023CF44142340000428C09F84000A9
S1080005D20000000000000A0023CF04142340000428CD7
S1080005D3000E400042409F840000000000000A0023CD1
S1080005D4000FC414234000040AC21E8C0031400BF8F63
S1080005D50001000BE8F1800BD270800E00300000000A8
S1080005A0000F8FFBD270400BEAF21F0A0032110000052
S1080005A100080BF033C203462AC80BF033C203662AC4F
S1080005A200080BF033C203062AC80BF033C203862AC50
S1080005A300021E8C0030400BE8F0800BD270800E00375
S0480005A400000000000C7
S1080005D6000F8FFBD270400BEAF21F0A0030800C4AF07
S1080005D70000180023C108040AC80BF023C203840AC75
S1080005D800080BF023C203040AC0800C38F0100022489
S1080005D90000A006214000000000180023C0080428CDA
S1080005DA0002118400080BF023C203843AC80BF023C62
S1080005DB000203040AC7A170008000000000800C38FA8
S1080005DC000FFFF0224080062140000000080BF023C7B
S1080005DD000203840AC0180023C0080428C21184000A8
S1080005DE00080BF023C203043AC21E8C0030400BE8F3F
S0C80005DF0000800BD270800E003000000004C
S1080005DFC00F8FFBD270400BEAF21F0A0030800C4AFE4
S1080005E0C000180023C108040AC80BF023C203640AC6A
S1080005E1C0080BF023C203440AC0800C38F0100022478
S1080005E2C000A006214000000000180023C0480428CC9
S1080005E3C002118400080BF023C203643AC80BF023C5E
S1080005E4C00203440ACA1170008000000000800C38FA4
S1080005E5C00FFFF0224080062140000000080BF023C75
S1080005E6C00203640AC0180023C0480428C21184000A0
S1080005E7C0080BF023C203443AC21E8C0030400BE8F35
S0C80005E8C000800BD270800E0030000000046
S108000568C00008000801000000001000000FFDF0000D6
S108000569C00FFFF0000000500003200000010800080CA
S10800056AC000C00000000000000000000002222222212
R00800050000061

前進のボタン用です。コード内の0x80005B00番地にあるforward関数を実行する時に使う「uForward.umh」を示します。

Forward,330,850,200,50
R0080005200005F

後進のボタン用です。コード内の0x80005300番地にあるgoback関数を実行する時に使う「uBack.umh」を示します。

Back,330,600,200,50
R0080005300005E

右回転のボタン用です。コード内の0x80005400番地にあるright関数を実行する時に使う「uRight.umh」を示します。

Right,520,750,200,50
R0080005400005D

左回転のボタン用です。コード内の0x80005500番地にあるleft関数を実行する時に使う「uLeft.umh」を示します。

Left,50,750,200,50
R0080005500005C

左モータのPWDデューティ幅のアップ用です。コード内の0x80005600番地にあるupleft関数を実行する時に使う「uLeftUp.umh」を示します。

UpLeft,50,420,200,50
R0080005600005B

左モータのPWDデューティ幅のダウン用です。コード内の0x80005700番地にあるdownleft関数を実行する時に使う「uLeftDown.umh」を示します。

DownLeft,50,280,200,50
R0080005700005A

右モータのPWDデューティ幅のアップ用です。コード内の0x80005800番地にあるupright関数を実行する時に使う「uRightUp.umh」を示します。

UpRight,520,420,200,50
R00800058000059

右モータのPWDデューティ幅のダウン用です。コード内の0x80005900番地にあるdownright関数を実行する時に使う「uRightDown.umh」を示します。

DownRight,520,280,200,50
R00800059000058

すべてのモータの停止用です。コード内の0x80005A00番地にあるstop()関数を実行する時に使う「uStop.umh」を示します。

Stop,330,680,120,120
R0080005A000050